Groupe de Lie et observateur non-linéaire

Authors: Silvere Bonnabel, Philippe Martin, Pierre Rouchon, Conférence Internationale Francophone d'Automatique 2006
On se place sur un groupe de Lie et on considère une dynamique invariante à gauche. On montre, moyennant une hypothèse sur la sortie, qu’il est possible dans ce cas de construire des observateurs non-linéaires pour lesquels l’équation d’erreur est autonome. La théorie est illustrée par un exemple emprunté à la navigation inertielle.
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